Projekty DIY   http://a-project.110mb.com  - andrzej doniczka


Projekty urządzeń DIY (Do It Yourself) mojego autorstwa.    Strona utworzona: 01.12.2007   Copyright 2007 © www.andrzejdoniczka.net


<--- Powrót do strony głównej

Servo-Manipulator Zdalny

Urządzenie stanowi podstawowy zespół zdalnego manipulatora. Obracanie potencjometrem powoduje proporcjonalny obrót
dzwigni serwomechanizmu. Jako servo pracuje analogowe microservo modelarskie TowerPro SG-90
o znamionowym momencie napędowym 1.2kg/cm @U=4.8V. Servo jest napędzane silnikiem kubkowym (silnik Ferrarisa)
Sterowanie servomechanizmem polega na wysyłaniu do niego w odstępach co 20ms impulsów
o zmiennym czasie w zakresie ok 0.5 do 2 ms którym odpowiadają skrajne położenia dżwigni serva.
Jako układ sterujący pracuje mikrokontroler PIC16F677
Napięcie z potencjometru jest podawane na 10-bitowy przetwornik A/C zawarty w strukturze mikrokontrolera.
Wartością cyfrową tego napięcia jest sterowany 16-bitowy timer TMR1 odmierzający czas impulsu.

Działanie tego układu (układ testowy na płytce laboratoryjnej) można zobaczyć na filmie:

http://www.youtube.com/user/andrzejdoniczka#p/a/u/0/ZKTk9-pugA8

Kod źródłowy (w assemblerze) wygląda tak:

manipulator_asm.pdf


aktualizacja: 07.12.2011