Projekty DIY   http://a-project.110mb.com  - andrzej doniczka


Projekty urządzeń DIY (Do It Yourself) mojego autorstwa.    Strona utworzona: 01.12.2007   Copyright 2007 © www.andrzejdoniczka.net


<--- Powrót do strony głównej

Robot Autonomiczny CdServoBot

Zadaniem robota jest autonomiczne poruszanie się i omijanie przeszkód na swojej drodze.
Robot powinien sprawnie poruszać się w modelowym labiryncie.
Podstawowym elementem robota jest czujnik odbiciowy zbudowany w oparciu o diodę nadawczą 940nm TLN1095B
oraz zintegrowany odbiornik podczerwieni typu TSOP1738.
Czujnik odbiciowy jest pozycjonowany za pomocą serwomechanizmu, co umożliwia robotowi
ocenę stopnia zajętości przestrzeni wokół siebie, i tym samym podjęcie decyzji o kierunku poruszania się
Napęd różnicowy robota jest zrealizowany za pomocą przerobionych serwomechanizmów typu TowerPro SG-90
Taki napęd odznacza się wysokim momentem oraz energooszczędnością
Robot jest sterowany mikrokontrolerem PIC16F873. Oprogramowanie zostało napisane w assemblerze.
Po skompilowaniu kod zajmuje nieco ponad 1kB
Mikrokontroler oprócz sterowania napędem oraz czujnikiem, monitoruje swoje napięcie zasilania
i w przypadku spadku poniżej wartości granicznej przechodzi w tryb uśpienia.
Konstrukcję nośną robota stanowi płyta CD oraz płytka drukowana (uniwersalna) sterownika.
Koła zostały wykonane z nakrętek od napoju NESTEA, natomiast ogumienie z dętki od roweru.

Schemat Ideowy

Kod źródłowy (w assemblerze)

Tak wyglądał początek budowy robota
a tak wygląda kompletny robot

aktualizacja: 18.12.2011